私たちが利用する様々な機器は、適切に制御されている場合がほとんどです。
単に、入力をしたら出力を直接出すというような制御方法ではあまりに単純で実用にはなりません。
多くの場合には、制御を行う際に出てくる様々な要因を考慮するということが行われます。
このような事を行う際に、様々な要件を含めて考えることをコンプライアンスと言います。
現代におけるデバイス制御においては、このようなことが各所で行われてきました。
このようなことが行われていないと、不測の事態などの場合の動作が不確定となってしまい、不測の事態が起こりかねません。
そのようなことを避けるためにも、デバイス制御の際のコンプライアンスの確保というものは大変重要なことなってきます。
具体的な例を挙げると、例えばアーム動かして位置指定をする場合を考えてみましょう。
最も単純な場合であれば、アクチュエーターが回転する角度とアームの先の位置は対応するはずなので、ある角度だけまわせばいいということになるはずです。
単純には、移動する途中においても、アクチュエーターが動く角度とアームの位置変化はきちんと一対一に対応しているということになるわけです。
単純な場合にはこのようなことで、制御を行うということを想定するわけですが、実際にはこのような単純には物事はありません。
このような単純なモデルでは、アクチュエーターの力学的な性質というものが入っていないからです。
力学的な要素と言うとどういうものかと言うと、例えばアームを横に振った時に実際にはしなります。
従って、デバイスを行う際にはこのようなことが出る事も含めて考える必要があるわけです。
このような事をきちんと考えた制御を行えば、様々な不測の事態にも対応が可能となります。
また、そのようなことをあらかじめ考えている制御であれば、効率的に様々なことを行うことができますので、結局は大変素直な制御が可能ということになってくるわけです。
単純な制御が最も簡単な制御であるというふうに考えられるわけですが、力学的な問題まで考えるとそうではないということが分かってきます。
頭の中で考えた制御と実際の制御の異なる部分ですので、様々なシステムを設計する際には、あらかじめこのようなことも考えておかなければなりません。
その事により、より実際的な制御が描けることになってきます。
実際、世の中にある様々な制御方法というのは、このようなことが実装されているものです。